Никогда не встречал такой конструкции среди привычных методов:

RewriteCond %{HTTP_HOST} ^www\.(.+)$ [NC]
RewriteRule ^(.*) http://%1/$1 [L,R=301]

Оказывается тоже работает..)

Вот нашел еще занятный нюанс про файл robots.txt. Чтобы robots.txt отдавался всегда без какого-либо редиректа как c www так и без него нужно добавить строчку:

RewriteCond %{REQUEST_URI} !^/robots\.txt$

или если полный вариант то так:

RewriteEngine on
RewriteCond %{HTTP_HOST} ^site\.com$ [NC]
RewriteCond %{REQUEST_URI} !^/robots\.txt$
RewriteRule ^(.*)$ http://www.site.com/$1 [R=301,L]